半固态激光雷达和固态激光雷达的主要区别在于扫描方式、内部结构以及视野范围。具体区别分析如下：

1. 扫描方式：半固态激光雷达采用一维或二维扫描，而固态激光雷达主要分为OPA（相控阵）和Flash（泛光面阵式）两种技术路线。

2. 内部结构：半固态激光雷达可能包含转镜、MEMS（微电机系统）或棱镜等部件来实现部分方向的扫描，而全固态激光雷达内部完全没有运动部件，使用半导体技术实现光束的发射、扫描和接收。

3. 视野范围：机械式激光雷达通？梢源锏360°的视野范围，半固态激光雷达的视野范围通常在120°左右，而固态激光雷达的视野范围取决于其设计和技术。

总的来说，半固态激光雷达和固态激光雷达在扫描方式等方面存在差异。半固态激光雷达在保持一定性能的同时，试图通过减少运动部件来降低成本和提高可靠性。

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